September 27, 2022

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Algorithmen zur Steuerung des Marsrads gewinnen an Dynamik

Algorithmen zur Steuerung des Marsrads gewinnen an Dynamik

Stellen Sie sich folgende Szene vor: Sie fahren mit Ihrem Auto herum, als einer Ihrer Reifen mindestens eine Stunde von der nächsten Hilfe entfernt anfängt, Luft zu verlieren. mach dir keine Sorgen! Sie haben einen Ersatzreifen mit den Werkzeugen und dem Wissen, um ihn zu wechseln. Und wenn das fehlschlägt, können Sie Pannenhilfe rufen. Aber was ist, wenn Ihr Auto kein Auto ist, Alufelgen hat, für die es keine Ersatzteile gibt, und die nächste Hilfe 200 Millionen Kilometer entfernt ist? Möglicherweise sind Sie der JPL-Ingenieur der Curiosity Mars Rover-Mission, die 2017 mit der Erstellung beauftragt wurde Neuer Fahralgorithmus zur Verlängerung der Radlebensdauer.

Hochleistungs-Rock-Crawler, mit freundlicher Genehmigung Spidertrax.com Lizenz: CC-BY 3.0

Man könnte argumentieren, dass der Curiosity Mars das perfekte Geländefahrzeug ist und als solches Bedingungen bewältigen muss, die sich in gewisser Weise nicht von einigen Orten hier auf der Erde unterscheiden. Bodenbegrenzte Rock Crawler verwenden Aufhängungen mit langem Federweg, spezielle Antriebsstränge und ein Sperrdifferential, um die Reifen auf dem Boden zu halten und Traktionsverlust zu verhindern.

Auf dem Mars wird die Landschaft von Sand und Felsen dominiert, und der Rover muss um das Schlimmste herum navigieren. Es ist unvermeidlich, wie bei jedem terrestrischen Geländewagen, dass Mars-Rover hin und wieder einen Reifen durchdrehen, wenn sie die Bodenhaftung verlieren. Der Mars-Rover verfügt außerdem über ein spezielles Antriebssystem und ein Langstrecken-Aufhängungssystem. Sie verwenden jedoch keine Differenziale. Wie können sie also den Traktionsverlust und die daraus resultierenden Radschlupfschäden verhindern? Hier kommt der oben erwähnte Traktionskontrollalgorithmus ins Spiel.

Indem sie das Durchdrehen der Räder mit weniger Traktion kontrollieren, können sie dennoch zur Fahrzeugbewegung beitragen und gleichzeitig einen Steinschlag vermeiden. Schauen Sie unbedingt vorbei Ausgezeichneter Artikel über JPL Für eine vollständige Erklärung ihrer Methodik und der zusätzlichen Vorteile des Herunterladens neuer Algorithmen zur Steuerung der Traktion aus einer Entfernung von 200 Millionen Meilen! Es besteht kein Zweifel, dass auch der persistente Rover auf dem Mars von dieser Forschung profitiert hat.

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Aber warum sollte die NASA den ganzen Spaß haben? Sie können sich ihnen anschließen 3D-Druck deines eigenen Mars-Rover Und vielleicht einige Antriebsräder leiten die Traktionskontrolle ab. Was für ein Vergnügen!